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四轮轮毂电机驱动汽车的DYC直接横摆力矩行驶稳定性控制,根据横摆角速度偏差和质心侧偏角偏差计算附加横摆转矩,才用基础的分层控制策略 另外添加了基于改进相平面分析的失稳定量判据方法 上层控制器DYC产生横摆力矩Mz,下层基于最优分配理论对…
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