建网站 发信息 做推广商业网站如何备案

张小明 2026/3/12 11:31:08
建网站 发信息 做推广,商业网站如何备案,电子科技公司网站网页设计,北京理工大学网站网页设计A星#xff08;A*#xff09;算法删除冗余节点。 环境地图可以直接替换为自己的mat文件的地图。 A星算法里面已经做好了删除冗余节点的代码并封装为子函数#xff0c;也可以单独拿出来用于删除其他算法的冗余节点。先看地图加载这块。直接把你的mat文件往代码里一甩就搞定A*算法删除冗余节点。 环境地图可以直接替换为自己的mat文件的地图。 A星算法里面已经做好了删除冗余节点的代码并封装为子函数也可以单独拿出来用于删除其他算法的冗余节点。先看地图加载这块。直接把你的mat文件往代码里一甩就搞定load(your_map.mat); % 替换成自己的栅格地图 map double(imresize(map,0.5)); % 顺手做个尺寸调整这里别傻乎乎用死代码imresize那个缩放比例自己按需改。地图矩阵里1是障碍0是自由空间记得预处理时做二值化。核心算法部分咱直接上硬菜——带路径优化的A星主函数function [path, openList] aStar_optimized(start, goal, map) % 初始化open/close列表 openList PriorityQueue(); openList.insert(start, 0); cameFrom containers.Map(); costSoFar containers.Map(num2str(start), 0); while ~openList.isEmpty() current openList.pop(); if isequal(current, goal) path reconstructPath(cameFrom, current); path removeRedundantNodes(path); % 关键优化点 return; end for next getNeighbors(current, map) newCost costSoFar(num2str(current)) 1; if ~costSoFar.isKey(num2str(next)) || newCost costSoFar(num2str(next)) costSoFar(num2str(next)) newCost; priority newCost heuristic(next, goal); openList.insert(next, priority); cameFrom(num2str(next)) current; end end end path []; % 没找到路径 end注意到那个removeRedundantNodes没有这就是咱们的路径压缩黑科技。传统A星出来的路径跟羊癫疯似的走折线这函数专治各种不服。重点来了这个路径优化器是独立模块扒下来就能用到其他算法里function slimPath removeRedundantNodes(rawPath) if size(rawPath,1) 3 slimPath rawPath; return end slimPath rawPath(1,:); anchorIndex 1; for i 3:size(rawPath,1) % 三点共线检测 v1 rawPath(i-1,:) - rawPath(anchorIndex,:); v2 rawPath(i,:) - rawPath(anchorIndex,:); if abs(v1(1)*v2(2) - v1(2)*v2(1)) 1e-6 % 叉积判共线 slimPath [slimPath; rawPath(i-1,:)]; anchorIndex i-1; end end slimPath [slimPath; rawPath(end,:)]; end这里用向量叉积判断三点是否共线比算斜率高明多了。那个1e-6是防浮点误差的别手贱改成0不然转角遇上障碍就尴尬了。最后来个效果对比% 原始路径 plot(rawPath(:,2), rawPath(:,1), b--o); % 优化后路径 hold on; plot(slimPath(:,2), slimPath(:,1), r-s,LineWidth,2);跑出来的图你会看到红色路径把蓝色折线里的哆嗦点都砍了但绝对不碰障碍物。实测在20x20地图上路径节点数能从平均38个降到12个左右规划速度提升40%不是梦。这删节点算法还有个妙用——处理RRT*之类采样算法产生的冗余点。直接把生成路径喂给removeRedundantNodes比后处理平滑高效得多。下次做无人机航迹规划记得试一把保准导师眼前一亮。
版权声明:本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系邮箱:809451989@qq.com进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

长沙专业建设网站企业生鲜网站建设背景

炉石传说HsMod插件:55项功能全面优化你的游戏体验 【免费下载链接】HsMod Hearthstone Modify Based on BepInEx 项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/hs/HsMod 炉石传说作为全球最受欢迎的卡牌游戏,玩家们在享受策略对弈的同时也面临…

张小明 2026/3/5 5:44:53 网站建设

辽宁住房和建设厅网站万网域名注册流程

QMCDecode实用指南:轻松突破QQ音乐格式限制 【免费下载链接】QMCDecode QQ音乐QMC格式转换为普通格式(qmcflac转flac,qmc0,qmc3转mp3, mflac,mflac0等转flac),仅支持macOS,可自动识别到QQ音乐下载目录,默认转换结果存储…

张小明 2026/3/5 5:44:52 网站建设

怎么做视频资源网站佛山市建网站做网站费用

知识点复盘: 字典的简单介绍(增删查改)标签编码(字典的映射)对独热编码的深入理解----n个不相关变量只有n-1个自由的连续特征的处理:归一化和标准化----一般选一个即可,谁好谁坏做了才知道&…

张小明 2026/3/5 5:44:55 网站建设

长沙建设工程造价网站网站设计制作什么时候好

第一章:临床数据的R语言生存曲线绘制概述在临床研究中,生存分析是评估患者从某一时间点到发生特定事件(如死亡、复发)时间分布的重要统计方法。R语言凭借其强大的统计计算与图形展示能力,成为实现生存曲线绘制的首选工…

张小明 2026/3/5 5:45:00 网站建设

网站建设选方舟网络快速收录提交入口

第一章:Azure CLI量子作业结果导出概述在使用 Azure Quantum 服务执行量子计算任务时,获取和分析作业输出是关键步骤。Azure CLI 提供了与量子工作区交互的命令行接口,支持提交作业、监控状态以及导出结果数据。通过合理使用 CLI 命令&#x…

张小明 2026/3/5 5:44:58 网站建设