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织梦生成网站地图,郑州市建设路第二小学网站,成华区网站建设,网站建设管理制度九不准在上位机上熟悉FreeRTOS API——环境配置 前言 我知道一些朋友初入RTOS的时候#xff0c;都是直接怼着单片机进行学习的#xff0c;笔者非常赞同这种方式#xff0c;毕竟RTOS最后是用在咱们的单片机上的#xff0c;复杂一些的嵌入式设备甚至可能要使用裁剪后的Linux。不过都是直接怼着单片机进行学习的笔者非常赞同这种方式毕竟RTOS最后是用在咱们的单片机上的复杂一些的嵌入式设备甚至可能要使用裁剪后的Linux。不过将单片机的一些特性跟RTOS的独有的概念混在一起有时候会有一些累。笔者学习的时候就有感触。笔者前段时间翻FreeRTOS的官网上就看到了在上位机模拟API的项目值得一提的是——它实际上是背靠了Linux System API / Win32 System API的因此这里模拟的RTOS实在是不Real Time但是对于新手熟知什么是任务内存管理信号量队列等内容是再合适不过的我相信大家学C语言都是从上位机开始的。这就是这篇博客的出发点。本篇博客的方案是使用CMake来管理我们的项目至少看着干净由于是CMake所以构建就跟平台无关了不管打算是WindowsWSL还是Linux的某一个发行版比如说咱们的Ubuntu都可以直接用起来。从拿到RTOS的源码开始Git用起来gitclone https://github.com/FreeRTOS/FreeRTOS.git --recurse-submodulesPS注意要用--recurse-submodules拉取内核源码和其它依赖否则编译会找不到头文件。这就是拉东西要拉全除非有doc告诉你不用拿。建立工程结构随便找一个文件夹我们的项目是这样的把搞下来的RTOS源码下的FreeRTOS目录这个目录下面就有Source等文件夹的放到我们的项目中freertos-posix-demo/ ├── FreeRTOS/ # 官方源码这就是纯粹的RTOS库不要动 ├── app/ # 你自己的 FreeRTOS 代码 │ ├── main.c │ └── FreeRTOSConfig.h ├── CMakeLists.txt # 顶层 CMake 构建文件 └── README.md编写 CMakeLists.txt这是一个最简版的CMakeLists.txt让你能在 Linux/WSL 上构建如果是Windows的朋友请参考官方文档自己修改下面的CMake。cmake_minimum_required(VERSION 3.10) project(freertos_posix_demo C) # 设置 FreeRTOS 源码路径 set(FREERTOS_ROOT ${CMAKE_SOURCE_DIR}/FreeRTOS) # 包含路径 include_directories( ${FREERTOS_ROOT}/Source/include ${FREERTOS_ROOT}/Source/portable/ThirdParty/GCC/Posix # Windows的主要改这里 ${FREERTOS_ROOT}/Source/portable/ThirdParty/GCC/Posix/utils # Windows的主要改这里 ${CMAKE_SOURCE_DIR}/app ) # Source 文件列表 file(GLOB FREERTOS_KERNEL_SRCS ${FREERTOS_ROOT}/Source/*.c ) file(GLOB FREERTOS_PORT_SRCS ${FREERTOS_ROOT}/Source/portable/ThirdParty/GCC/Posix/port.c # Windows的主要改这里 ${FREERTOS_ROOT}/Source/portable/ThirdParty/GCC/Posix/utils/*.c # Windows的主要改这里 ) # 应用层代码 file(GLOB APP_SRCS ${CMAKE_SOURCE_DIR}/app/*.c) add_executable(freertos_demo ${FREERTOS_KERNEL_SRCS} ${FREERTOS_PORT_SRCS} ${APP_SRCS} ) # pthread 和时间库 target_link_libraries(freertos_demo pthread) # Windows的主要改这里, 我记得好像可以不用加这个 CMake 列出 FreeRTOS 内核源码、POSIX portable 层和你的应用层。其中FreeRTOSConfig.h放在app/目录下内核文件从 FreeRTOS 主源码引用最终生成freertos_demo可执行文件FreeRTOSConfig.hRTOS项目需要FreeRTOSConfig.h才能跑起来在app/FreeRTOSConfig.h#ifndefFREERTOS_CONFIG_H#defineFREERTOS_CONFIG_H/*----------------------------------------------------------- * 应用相关配置 *----------------------------------------------------------*//* Cortex-M3 内核 */#defineconfigCPU_CLOCK_HZ((unsignedlong)72000000)/* RTOS Tick 频率1ms */#defineconfigTICK_RATE_HZ((TickType_t)1000)/* 最大任务优先级0 ~ 4 */#defineconfigMAX_PRIORITIES(5)/* 最小任务栈大小单位word不是字节 */#defineconfigMINIMAL_STACK_SIZE((uint16_t)128)/* FreeRTOS 堆大小字节 */#defineconfigTOTAL_HEAP_SIZE((size_t)(10*1024))/* 任务名最大长度 */#defineconfigMAX_TASK_NAME_LEN(16)/* 使用抢占式调度 */#defineconfigUSE_PREEMPTION1/* 使用时间片轮转 */#defineconfigUSE_TIME_SLICING1/* 空闲任务钩子 */#defineconfigUSE_IDLE_HOOK0/* Tick 钩子 */#defineconfigUSE_TICK_HOOK0/* 启用 16 位 TickSTM32F1 内存吃紧可用 1 */#defineconfigUSE_16_BIT_TICKS0/*----------------------------------------------------------- * 同步与通信机制 *----------------------------------------------------------*//* 互斥量一定要开教学和实战必用 */#defineconfigUSE_MUTEXES1/* 递归互斥量 */#defineconfigUSE_RECURSIVE_MUTEXES1/* 计数信号量 */#defineconfigUSE_COUNTING_SEMAPHORES1/* 任务通知强烈推荐性能最好 */#defineconfigUSE_TASK_NOTIFICATIONS1/* 队列注册调试用 */#defineconfigQUEUE_REGISTRY_SIZE8/*----------------------------------------------------------- * 软件定时器可选但建议打开 *----------------------------------------------------------*/#defineconfigUSE_TIMERS1#defineconfigTIMER_TASK_PRIORITY(2)#defineconfigTIMER_QUEUE_LENGTH5#defineconfigTIMER_TASK_STACK_DEPTH(256)/*----------------------------------------------------------- * 中断相关配置STM32F103 关键部分 *----------------------------------------------------------*//* STM32F103 NVIC 优先级位数 */#defineconfigPRIO_BITS4/* 最低中断优先级 */#defineconfigLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY15/* 允许调用 FreeRTOS API 的最高中断优先级 */#defineconfigLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY5/* 转换为 Cortex-M 内核可识别格式 */#defineconfigKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\(configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY(8-configPRIO_BITS))#defineconfigMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\(configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY(8-configPRIO_BITS))/*----------------------------------------------------------- * 断言 *----------------------------------------------------------*/#includeassert.h#defineconfigASSERT(x)\if((x)0)\{\taskDISABLE_INTERRUPTS();\for(;;);\}/*----------------------------------------------------------- * 调试与统计教学强烈推荐 *----------------------------------------------------------*//* 启用运行时间统计 */#defineconfigGENERATE_RUN_TIME_STATS1/* 运行时间计数器配置需提供实现 */#defineconfigUSE_TRACE_FACILITY1#defineconfigUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS1/*----------------------------------------------------------- * API 包含控制建议全开 *----------------------------------------------------------*/#defineINCLUDE_vTaskPrioritySet1#defineINCLUDE_uxTaskPriorityGet1#defineINCLUDE_vTaskDelete1#defineINCLUDE_vTaskSuspend1#defineINCLUDE_vTaskDelay1#defineINCLUDE_vTaskDelayUntil1#defineINCLUDE_xTaskGetSchedulerState1#defineINCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle1#defineINCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle1#defineINCLUDE_xTimerGetTimerDaemonTaskHandle1#endif/* FREERTOS_CONFIG_H */这是一个最基本的配置你可根据教学需要调整。示例的 main.c在app/main.c#includeFreeRTOS.h#includetask.h#includestdio.hvoidTask1(void*pv){for(;;){printf(Task1 running\n);vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));}}intmain(void){xTaskCreate(Task1,t1,configMINIMAL_STACK_SIZE,NULL,1,NULL);vTaskStartScheduler();return0;}这个例子每秒打印一次任务信息用于演示调度器工作。构建与运行mkdirbuildcdbuild cmake..make./freertos_demo运行会输出你任务的打印内容。OK这样就搞定了