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防城港做网站,绿色农产品网站,烟台广告公司南网站建设评价,阿里云编辑建设好的网站基础概念 本页面介绍理解 CARLA 服务器与客户端如何通过 API 运行和通信所需的基本概念。 CARLA 采用客户端-服务器架构#xff1a; CARLA 服务器负责运行仿真**客户端#xff08;一个或多个#xff09;**向服务器发送指令 客户端代码通过 API 与服务器通信。要使用 Pyt…基础概念本页面介绍理解 CARLA 服务器与客户端如何通过 API 运行和通信所需的基本概念。CARLA 采用客户端-服务器架构CARLA 服务器负责运行仿真**客户端一个或多个**向服务器发送指令客户端代码通过 API 与服务器通信。要使用 Python API需通过 PIP 安装模块python3 -m pipinstallcarla并在 Python 脚本中导入 CARLA 包importcarlaWorld 与 ClientClient客户端客户端是用户运行的模块用于请求仿真中的信息或更改。每个客户端通过一个 IP 地址和特定端口运行并通过终端与服务器通信。可同时运行多个客户端高级多客户端管理需要深入理解 CARLA 和同步机制。使用 CARLA 客户端对象设置客户端clientcarla.Client(localhost,2000)此代码将客户端配置为与本地机器localhost上运行的 CARLA 服务器通信。若客户端运行在其他机器上可替换为网络中某台计算机的 IP 地址。第二个参数是端口号默认情况下 CARLA 服务器运行在2000 端口启动时可根据需要修改。客户端对象可用于多种功能例如加载新地图、录制仿真、初始化交通管理器等client.load_world(Town07)client.start_recorder(recording.log)World世界World是表示仿真的对象作为抽象层提供主要方法如生成参与者actors、更改天气、获取当前仿真状态等。每个仿真只有一个 World 对象。当切换地图时当前 World 会被销毁并替换为新的 World。通过客户端对象获取 Worldworldclient.get_world()World 对象可用于访问仿真中的各类对象例如天气、车辆、交通灯、建筑物和地图levelworld.get_map()weatherworld.get_weather()blueprint_libraryworld.get_blueprint_library()同步模式与异步模式CARLA 采用客户端-服务器架构服务器运行仿真客户端获取信息并请求更改。本节讨论客户端与服务器之间的通信方式。默认情况下CARLA 运行在异步模式。异步模式服务器以最快速度运行客户端请求被即时处理。同步模式由运行 Python 代码的客户端主导只有在客户端发出“tick”指令后服务器才推进一帧。建议实验或搭建仿真时 → 使用异步模式可自由飞行观察者视角生成训练数据或部署智能体时 → 使用同步模式更高控制力与可预测性⚠️多客户端注意在多客户端架构中只能有一个客户端调用tick()。服务器会将所有 tick 视为来自同一客户端多个 tick 会导致服务器与客户端状态不一致。设置同步模式切换同步/异步模式只需修改一个布尔值settingsworld.get_settings()settings.synchronous_modeTrue# 启用同步模式settings.fixed_delta_seconds0.05# 固定时间步长秒world.apply_settings(settings)⚠️重要警告若启用同步模式且运行了 Traffic Manager必须同时将 Traffic Manager 设为同步模式。禁用同步模式# 方法1设为 Falsesettings.synchronous_modeFalseworld.apply_settings(settings)# 方法2使用配置脚本仅支持禁用cd PythonAPI/utilpython3 config.py--no-sync❗ 注意配置脚本不能启用同步模式因为启用后服务器会等待客户端 tick而脚本无法按需发送 tick。使用同步模式同步模式在以下场景尤为重要客户端应用处理较慢需要多个传感器数据严格同步若客户端处理慢而服务器不等待会导致信息溢出、数据丢失或错乱。在异步多传感器场景下也无法保证所有传感器使用同一仿真时刻的数据。以下代码片段展示了同步模式的基本用法客户端创建摄像头将当前帧图像存入队列并在取出后触发服务器下一帧settingsworld.get_settings()settings.synchronous_modeTrueworld.apply_settings(settings)cameraworld.spawn_actor(blueprint,transform)image_queuequeue.Queue()camera.listen(image_queue.put)whileTrue:world.tick()# 推进仿真imageimage_queue.get()# 获取对应帧的图像⚠️关键提示GPU 传感器主要是摄像头的数据通常有2~3 帧延迟同步机制在此至关重要。World 还提供异步方法让客户端等待服务器 tick 或注册回调# 等待下一 tick 并获取快照world_snapshotworld.wait_for_tick()# 注册回调函数每次收到新快照时调用world.on_tick(lambdaworld_snapshot:do_something(world_snapshot))Recorder记录器Recorder 可将重现先前仿真所需的所有数据保存到文件中包括车辆的位置与速度交通灯状态行人的位置与速度太阳位置与天气条件数据以二进制文件形式保存后续可由 CARLA 服务器加载以精确复现仿真。回放时录制文件中的参与者将被移动或重新生成未出现在录制中的参与者继续按原逻辑运行⚠️注意回放结束后车辆将启用自动驾驶但行人会停止移动。录制文件包含以下元素信息参与者创建/销毁、包围盒与触发盒交通灯状态变化与时间设置车辆位置/朝向、线速度/角速度、灯光状态、物理控制行人位置/朝向、线速度/角速度灯光建筑、街道及车辆的灯光状态录制开始录制只需指定文件名文件名含\、/或:→ 视为绝对路径未指定路径 → 保存在CarlaUE4/Saved/目录client.start_recorder(/home/carla/recording01.log)默认仅保存回放必需信息。若需保存全部上述数据需设置additional_dataTrueclient.start_recorder(/home/carla/recording01.log,True)附加数据包括车辆/行人的线速度与角速度、交通灯时间设置、执行时间、参与者触发盒/包围盒、车辆物理控制。停止录制client.stop_recorder()存储估算1 小时录制50 个交通灯 100 辆车≈ 200 MB仿真回放可在仿真任意时刻启动回放。除日志文件路径外还需以下参数client.replay_file(recording01.log,start,duration,camera)参数说明注意start回放起始时间秒正数从开头计算负数从结尾倒推duration回放时长秒0全部结束后车辆启用自动驾驶行人停止camera摄像头聚焦的参与者 ID设为0可自由控制观察者视角Recorder 文件格式Recorder 使用自定义二进制格式保存数据详见此文档。渲染RenderingCARLA 提供多种渲染质量与效率选项。基础层面提供两种画质模式适配高低配置硬件Epic Mode./CarlaUE4.sh -quality-levelEpic低画质模式Low Mode./CarlaUE4.sh -quality-levelLowCARLA 还支持暂停渲染或离屏渲染offscreen以提升仿真效率或用于后台录制。更多渲染选项详情请参阅官方文档。